什麽是舵輪？
舵輪，是指集成了驅動電(diàn)機、轉向電(diàn)機、減速機等一體(tǐ)化的機械結構，相比傳統AGV小(xiǎo)車(chē)差速控制(zhì)方式，舵輪集成化高(gāo)， 适配性強，配合控制(zhì)器(qì)和(hé)低(dī)壓伺服驅動器(qì)，可(kě)快速部署AGV、移動式機器(qì)人(rén)等。
 
舵輪AGV 的特點:
1.負載，AGV 車(chē)體(tǐ)尺寸普遍比較大(dà)，承載能力需求高(gāo)；
2.高(gāo)速，為(wèi)了滿足車(chē)間(jiān)生(shēng)産節拍，需求AGV 的運行(xíng)速度更快；
3.全向，在實現傳統的搬運的同時(shí)，還(hái)希望AGV更加 靈活，滿足更多(duō)的動作(zuò)。

舵輪跟差速的區(qū)别
傳統AGV都采用差速的形式驅動AGV 車(chē)體(tǐ)，差速驅動普遍都是應用彈簧壓在差動的輪子上(shàng)，通(tōng)過彈簧的壓力産生(shēng)摩擦力來(lái)牽引車(chē)體(tǐ)，差速驅動的輪徑都比較小(xiǎo)，為(wèi)了有(yǒu)更大(dà)的摩擦力，包膠比較軟，對于一些(xiē)輕型的AGV小(xiǎo)車(chē)，差速驅動的應用也比較普遍，差速驅動因為(wèi)是靠彈簧壓力産生(shēng)的摩擦力，所以在大(dà)負載的情況下 容易打滑；同時(shí)輪徑比較小(xiǎo)，通(tōng)過性差，輪面不耐磨；差速驅動的控制(zhì)原理(lǐ):讓兩個(gè)輪子運行(xíng)産生(shēng)速度差來(lái)控制(zhì)AGV 循迹，導緻單輪上(shàng)面的電(diàn)機功率得(de)不到充分的發揮。
舵輪驅動的早期是使用在電(diàn)動叉車(chē)上(shàng)面，以鑄鐵(tiě)懸臂一體(tǐ)式舵輪為(wèi)多(duō)。立式舵輪。
舵輪驅動的特點表現為(wèi)：1.具有(yǒu)大(dà)的承載能力；2.大(dà)輪徑，通(tōng)過性好；3.行(xíng)走和(hé)轉向電(diàn)機獨立，使電(diàn)機功率能夠得(de)到充分的發揮。

傳統舵輪的缺點
（1）傳統舵輪采用鑄鐵(tiě)懸臂式設計(jì)，受力不均衡導緻輪面磨損不一緻；
（2）傳統舵輪輪毂、電(diàn)機多(duō)為(wèi)一體(tǐ)式設計(jì)，不方便更換維修，互換性差；
（3）傳統舵輪随着功率增加的同時(shí)，整體(tǐ)尺寸增大(dà)，導緻AGV 設計(jì)人(rén)員在
設計(jì)的時(shí)候比較繁瑣（假如上(shàng)次的AGV 負載能力需求300W 舵輪，這次設
計(jì)需求500W 舵輪，同樣的AGV 車(chē)體(tǐ)就不能使用了，需要再次設計(jì)）
（4）傳統舵輪都采用平行(xíng)齒減速傳動，這樣的單齒傳動不利于AGV 運用，因為(wèi)
AGV 使用的時(shí)候會(huì)經常遇到障礙物急停，這樣的急停産生(shēng)的沖擊力很(hěn)大(dà)，單
齒傳動不抗沖擊；
（5）傳統舵輪沒有(yǒu)角度限位，如果舵輪持續旋轉會(huì)讓從中間(jiān)伸出的電(diàn)纜線斷裂，
所以設計(jì)人(rén)員需要在設計(jì)AGV 的時(shí)候增加限位機構來(lái)控制(zhì)轉向角度；
（6）傳統舵輪确實角度限位開(kāi)關和(hé)編碼器(qì)零位開(kāi)關等，對于程序控制(zhì)不方便，尤
其是增量編碼器(qì)在每次啓動的時(shí)候不知道(dào)舵輪的運行(xíng)方向；
（7）對于一體(tǐ)式的設計(jì)式維修難度增加。


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